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发布时间：2022-09-28 17:25:27点击数：
1、药品冷库货架四向车货架技术人员先将智能四向穿梭车开机准备好，智能四向穿梭车处于待命状态；
2、在确认好智能四向穿梭车的取货位置后，WCS会根据智能四向穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发取货任务；
3、智能四向穿梭车根据收到的任务命令，开始执行取货任务；
4、在交叉轨道上面，药品冷库货架四向车货架的穿梭板通过实际的距离以位移模式行驶，行驶过程中不断扫描车体下部所经过的轨道，每经过一个交叉位置，通过扫描轨道判断及核对所行驶距离，在接近目的地的时候通过侧向激光传感器微调停车位置，实现精准定位的控制和停车；
5、在子通道里面，药品冷库货架四向车货架的穿梭板扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描这些点位判断校对行驶距离，实现子通道内的精准定位的控制，到达目的地。
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